小型工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域和日常生活起著至關(guān)重要的的作用，要實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)也變得越來越繁雜，這就必須小型工業(yè)機(jī)器人姿勢(shì)實(shí)行時(shí)充足精確。

機(jī)器人的肯定精密度是點(diǎn)評(píng)機(jī)器人特性的一項(xiàng)關(guān)鍵標(biāo)準(zhǔn)。

要提升機(jī)器人的肯定精密度，必須開展高精密標(biāo)定。標(biāo)定能夠分成三級(jí)：

一級(jí)未控制器與關(guān)節(jié)傳感器的標(biāo)定，即明確關(guān)節(jié)角位移傳感器造成的信息與具體關(guān)節(jié)偏移相互關(guān)系;

二級(jí)在一級(jí)前提下，添加小型工業(yè)機(jī)器人幾何參數(shù)的標(biāo)定，對(duì)于各組成曲軸的健身運(yùn)動(dòng)自變量誤差和各曲軸結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差造成的位姿誤差;

三級(jí)為非幾何圖形標(biāo)定，對(duì)于由關(guān)節(jié)柔度、磨擦、空隙及其曲軸柔度等原因?qū)е碌恼`差。

在標(biāo)定情況下，測(cè)量是開展主要參數(shù)識(shí)別和賠償以前的關(guān)鍵步驟，包含關(guān)節(jié)偏移測(cè)量和設(shè)備位姿測(cè)量。

位姿測(cè)量方式又包含觸碰和非接觸式，在其中觸碰測(cè)量隊(duì)小型工業(yè)機(jī)器人位姿限定比較大;

非接觸式測(cè)量中，三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)只有測(cè)量中小型工業(yè)機(jī)器人，而激光跟蹤儀對(duì)環(huán)境危害比較比較敏感，與此同時(shí)實(shí)際操作繁雜，測(cè)量時(shí)間長(zhǎng)。

在小型工業(yè)機(jī)器人四周布局一組衡量動(dòng)作捕捉照相機(jī)，并在機(jī)器人各曲軸上黏貼好幾個(gè)反光標(biāo)識(shí)點(diǎn)，根據(jù)追蹤標(biāo)志點(diǎn)來獲得機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中全局性座標(biāo)的變動(dòng)數(shù)據(jù)資料。

衡量動(dòng)作捕捉系統(tǒng)軟件獲得的信息融合羅德里格是轉(zhuǎn)換完成關(guān)節(jié)偏移的求得，并融合小型工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)實(shí)體模型和坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)聯(lián)完成結(jié)合主要參數(shù)誤差少量的標(biāo)定。

根據(jù)這類方式，可以通過一次試驗(yàn)，與此同時(shí)標(biāo)定串連小型工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)偏移和幾何參數(shù)。

衡量動(dòng)作捕捉系統(tǒng)軟件精度等級(jí)能夠做到亞毫米級(jí)，能夠達(dá)到精度高的多一點(diǎn)測(cè)量要求。